Ortsgeschichte
Kirchberg liegt als Hauptort des oberen Pielachtales inmitten der niederösterreichischen Voralpen. Um 600 n. Chr. siedelten sich im Umland Awaren und Ackerbau betreibende Slawen an, die in ihrem Gefolge waren. Aus dieser Zeit stammen die nur mehr spärlich erhaltenen Überreste eines awarischen Ringwalles, in dem sich Gefäßfragmente fanden. Zahlreiche slawische Flur- und Ortsnamen der Umgebung zeugen von diesen frühen Kolonisten: Tradigist, Gölsnitz, Sois, Dobersnigg, Plespitz, Edlitz, Zegernitz usw. In karolingischer Zeit zogen bayrische Siedler zu.
In einem Verzeichnis von niederösterreichischen Kirchlehen der Diözese Passau, das in der Zeit um 1250 entstanden ist, findet sich die älteste erhaltene Erwähnung des Ortes: eccl(es)iam in Chirchperch. Die Herrschaft Kirchberg gehörte damals vermutlich Weichard l. (Wichard) von Rabenstein und seinem Bruder Heinrich, der Stammherr der Weißenberger (Weißenburger); beide stifteten vermutlich die Kirche. Am südlichen Pielachufer errichtete die Familie Kling von Weissenberg-Watenstein – vielleicht über einen Vorgängerbau des 13./14. Jahrhunderts – ein Wasserschloss. Anfang des 16. Jahrhunderts ging es gemeinsam mit der Herrschaft in den Besitz der Familie Mamming über. Unter Christoph von Mamming wurde das Schloss um- und ausgebaut (um 1531/37). Aus dem 16. Jahrhundert stammt der kleine dreigeschossige Arkadenhof mit Kreuzgratgewölben auf toskanischen Säulen. Die Grundherrschaft setzte ab 1569 lutherische Prediger ein, die Gottesdienste in der Schlosskapelle – der lutherischen Kapelle – abhielten. Der katholisch verbliebene Teil der Bevölkerung feierte seine Gottesdienste in der Andreaskirche; die an der Straße nach Rabenstein an der Pielach gelegene Kirche gehörte zum Stift Göttweig. Aus dem Jahr 1608 stammt die älteste Nennung des Ortes als Markt. Im „Türkenjahr“ 1683 litten die Pielachtaler stark unter den Verwüstungen und Brandschatzungen der einfallenden Feinde. Die Bewohner flüchteten sich in die Gemäuer der Kirche und des Schlosses, die jedoch auch teilweise niedergebrannt wurden. Nur, wem die Flucht in die Weißenburg gelungen war, überlebte.
Im Jahre 1751 erwarb Freiherr Grechtler u.a. die Herrschaft Kirchberg, zehn Jahre später das Recht zur Holzschwemme auf der Pielach. 7.000 bis 10.000 Klafter Holz wurden jährlich auf diese Weise aus dem Soistal, aus Schwarzenbach und Frankenfels nach Wien befördert. Die Bevölkerung fand Arbeit im Holzschlag, in den Sägemühlen und bei der Holztrift. Daneben gab es bereits seit dem Hochmittelalter Schmieden. In mehreren Hammerschmieden wurden Werkzeug und Geräte hergestellt. So wurde bereits 1709 der „Pichlhammer“ in der Sois genannt. Im 19. Jahrhundert erzeugte man dort unter dem Besitzer Carl Pirko Gewehrläufe. Im hinteren Soistal gab es mehrere Kohlegruben, in denen Steinkohle abgebaut wurde. Schürfrechte besaßen die Gewehrfabrikanten Trauttmannsdorf aus Wien sowie einheimische Unternehmer.
Mit dem Decret des niederösterreichischen Landeschefs vom 7. Juli 1849 über die Durchführung der Gerichtsorganisation wurde der Gerichtsbezirk Kirchberg an der Pielach eingerichtet. Der Gerichtsbezirk wurde am 1. Februar 1962 aufgelöst und dem Gerichtsbezirk St. Pölten zugewiesen. 1850 wurde der Markt eine Gemeinde mit freier Selbstverwaltung. Der erste Bürgermeister war der Hammerwerksbesitzer Martin Krupitzer. Die alte Pfarrschule unterhalb der Kirche wurde aufgrund des Reichsvolksschulgesetzes von 1869 dem neu gebildeten Bezirksschulrat und dem Landesschulrat unterstellt; ab nun musste die Gemeinde für die Erhaltung der Schule aufkommen. Kardinal Franz König war hier von 1911 bis 1919 Schüler. Mit der Gründung der Sparkasse 1873 gab es nun ein Geldinstitut, das die Spareinlagen der Bauern verwaltete und Kredite gewährte. Daneben trat es als großzügiger Spender auf, so etwa für die Ausspeisung armer Schulkinder, für die Sanierung der Turmuhr und die Anschaffung der Orgel. Es unterstützte die Errichtung einer Badeanstalt, die den beginnenden Fremdenverkehr neue Impulse geben sollte. Am 2. Juli 1898 hielt erstmals die Pielachtal-Schmalspurbahn am Bahnhof in Kirchberg. Die Strecke wurde in den nachfolgenden Jahren bis Mariazell verlängert; am 15. Juli 1907 befuhr die erste Dampflok die neue Strecke. Bereits 1911 wurde die Strecke elektrifiziert.
Am 15. Juni 1969 wurde der Gemeinde das Marktwappen feierlich übergeben; es zeigt über drei silbernen Wellenbalken auf einem grünen Hügel das rot bedachte Kirchengebäude. Dadurch soll die Tallage der Marktgemeinde sowie als redendes Wappen die Erklärung des Ortsnamens Kirchberg zum Ausdruck gebracht werden.